丰田汽车公司最初是创办人丰田佐吉的“丰田自动织机制作所”于1933年9月成立的汽车部门。这个提议是由丰田佐吉的儿子，丰田喜一郎所提出的，但是首任社长则由入赘女婿丰田利三郎出任。透过活用在织机制作上的铸造、机械加工技术等的技巧，经过研究后终于在1935年开始制造汽车。1937年，汽车部门正式独立出来，成立了“丰田自动车工业株式会社”（トヨタ自動車工業株式会社）。 丰田汽车得到了日本政府的支持，以缓解当时资金和物资的短缺，二战时丰田虽然是日本军方车辆的主要供应商，主要从事军用卡车的生产，但在美军的地图上标示的是“丰田汽车工厂”，显然没有被列为重要工厂之一，所以初期没有受到什么攻击，在战争末期，1945年美军原订8月21日预定轰炸并烧毁丰田市，惟昭和天皇在8月15日向全日本广播，宣告无条件投降，因此丰田的厂房幸免于难。

丰田是1949年后最早进入中国的资本主义国家汽车公司，现在在中国除销售进口汽车外还和在天津，成都以及广州的合资工厂生产汽车。

为了响应环保和石油危机，1997年丰田在国内率先推出普锐斯，成为世界第一款市售的混合动力汽车，并在2000年开始全球发售，开创了新能源汽车现时主流方向。